Stimuleren, prikkelen of extrinsiek motiveren voor meer engagement; waar kies je voor?

Mijn laatste leidinggevende beweerde dat het onmogelijk is om medewerkers te motiveren. Volgens hem is het alleen mogelijk om ze te stimuleren en prikkelen. ‘Motivatie komt altijd van binnenuit; is intrinsiek’, zo beweerde hij. Satisfiers als het geven van bonussen, het verstrekken van een gratis lunch, kunnen sporten in een daarvoor ingerichte ruimte, het prettig inrichten van de kantoorruimtes, enzovoort kunnen ervoor zorgdragen dat medewerkers zich prettiger voelen. Dit soort inspanningen door de werkgever worden door (groepen) medewerkers zeker gewaardeerd. Echter, het zijn niet de steunpilaren waarop binden en boeien en een groei van engagement op rusten.
Hoe stimuleer je de intrinsieke motivatie dan wel?